Замок Сант-Анджело сначала был построен как усыпальница для императоров, лишь потом, в середине века, его сделали крепостью. Позже был построен Мост Сант-Анджело для соединения замка с Марсовым полем. Он состоит из наклонных платформ, поддерживаемых арками с правого и левого берегов.

Все здание стоит на четырехугольном основании, где длина каждой из сторон равна 90 метров, а примерная высота 15 метров. На этом самом основании установлен барабан высотой больше 20 метров. Наверху этого самого барабана насыпан большой земляной холм, который усажан различными деревьями. По периметру здания можно увидеть много табличек с именами тех, кто был погребен в усыпальницах. Сама погребальная комната квадратная, расположена в самом центре барабана. Именно в этой самой комнате были захоронены урны с прахом императоров.

Это сооружение стало крепостью благодаря императору Гонорию, который включил его в оборонительный бастион в 403 году. Оно не раз подвергалось атаке войнами Витига. Звание замка сооружение получило в 10 веке. Сегодня этот самый замок представляет собой крепость, стоящую на квадратном холме с четырьмя башнями по углам.  Эти самые башни носят имена таких апостолов как: Святого Луки, Святого Иоана, Святого Марка и Святого Матфея. При правлении понтификата Бенедикта девятого на основании крепости был установлен корпус, цилиндрической формы, который повторял схему мавзолея Александра VI и Юлия II.

При императоре Юлии II на верху замка была построена лоджия. На самом верху башни находится большая обзорная площадка. Над обзорной площадкой как будто парит ангел. Именно он по легенде помог Риму избежать страшной чумы, которая унесла много жизней во времена правления понтификата Григория Великого. В настоящее время в замке находится национальный музей искусств и военный музей.